油缸焊接-三虹重工-液壓油缸焊接設(shè)備：

激光切割機,數(shù)控火焰切割機,組焊矯一體機

工 業(yè) 機 器 人 機 械 手

機 器 人 機 械 手 又 稱 操 作 機 ， 是 機 器 人 的 操 作 部 分 ， 由 它 直 接 帶 動 末 端 操 作 器 （ 如 焊 槍 、 點焊 鉗 ） 實 現(xiàn) 各 種 運 動 和 操 作 ，油缸焊接機， 它 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 多 種 多 樣 ， 完 全 根 據(jù) 任 務(wù) 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 標(biāo)是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 靈 活 性 、 大 工 作 空 間 和 模 塊 化 。

機 器 人 機 械 手 又 稱 操 作 機 ， 是 機 器 人 的 操 作 部 分 ， 由 它 直 接 帶 動 末 端 操 作 器 （ 如 焊 槍 、 點焊 鉗 ） 實 現(xiàn) 各 種 運 動 和 操 作 ， 它 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 多 種 多 樣 ， 完 全 根 據(jù) 任 務(wù) 需 要 而 定 ， 其 追 求 的 目 標(biāo)是 高 精 度 、 高 速 度 、 高 靈 活 性 、 大 工 作 空 間 和 模 塊 化 。

工 業(yè) 機 器 人 主 要 名 詞 術(shù) 語

1 ) 機 械 手 （ Manipulator〉 ，油缸焊接， 也 可 稱 為 操 作機 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ， 可 在 空 間 抓 放 物 體

或 進 行 其 他 操 作 的 機 械 裝 置 。

2 ) 驅(qū) 動 器 （Actuator) ， 將 電 能 或 流 體 能 轉(zhuǎn)換 成 機 械 能 的 動 力 裝 置 。

3 ) 末 端 操 作 器 （ End Effector) ， 位 于 機 器人 腕 部 末 端 、 直 接 執(zhí) 行 工 作 要 求 的 裝 置 。 如 夾 持器 、 焊 槍 、 焊 鉗 等 。

4 ) 位 姿 （Pose) ， 工 業(yè) 機 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 標(biāo) 系 中 的 位 置 和 姿 態(tài) 。

5 ) 工 作 空 間 （ Working Space) ， 工 業(yè) 機 器人 執(zhí) 行 任 務(wù) 時 ， 其 腕 軸 交 點 能 在 空 間 活 動 的 范圍 。

6） 機 械 原 點 （ Mechanical Origin) ， 工 業(yè) 機器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 機 械 坐 標(biāo) 系 中 的 基 準(zhǔn) 點 。

7 ) 工 作 原 點 （ Work Origin) ， 工 業(yè) 機 器 人工 作 空 間 的 基 準(zhǔn) 點 。

8 ) 速 度 （Velocity) ， 機 器 人 在 額 定 條 件 下 ，勻 速 運 動 過 稗 中 ， 機 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 點 在

單 位 時 間 內(nèi) 所 移 動 的 距 離 或 轉(zhuǎn) 動 的 角 度 。

9 ) 額 定 負(fù) 栽 （ Rated Load〉 ， 工 業(yè) 機 器 人 在限 定 的 操 作 條 件 下 ， 其 機 械 接 口 處 能 承 受 的 負(fù) 載 （ 包 括 末 端 操 作 器 ） ， 用 質(zhì) 量 或 力 矩 表 示 。

10) 重 復(fù) 位 置 精 度 （ Pose RepeatabilUy) ， 工業(yè) 機 器 人 在 同 一 條 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 時 ，液壓油缸焊接設(shè)備廠家， 重復(fù) n次 所 測得 的 位 置 一 致 程 度 。

11) 軌 跡 重 復(fù) 精 度 （ PathRepeatabi丨 hy) ， 工業(yè) 機 器 人 機 械 接 口 中 心 沿 同 一 軌 跡 跟 隨 n次 所 測得 的 軌 跡 之 間 的 一 致 程 度 。

12) 點 位 控 制 （ Point To Point Controt），液壓油缸焊接設(shè)備，控制 機 器 人 從 一 個 位 姿 到 另 一 個 位 姿 ， 其 路 徑 不限 。

13) 連 續(xù) 軌 跡 控 制 （ Continuous Path Consol) ， 控 制 機 器 人 機 械 接 口 ， 按 編 程 規(guī) 定 的 位 姿

和 速 度 ， 在規(guī)定的 軌 跡 上 運 動 。

14) 存 儲 容 雖 （ Memory Capacity) ， 計 算 機存 儲 裝 置 中 可 存 儲 的 位 置 、 順 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 條 數(shù) 和 位 置 點 數(shù) 或 存 儲 器 容 敢( 如 ： MByte) 來 表 示 。

15) 外 部 檢 測 功 能 （ External MeasuringAbility) ， 機 器 人 所 具 備 對 外 界 物 體 狀 態(tài) 和 環(huán) 塊狀 況 等 的 檢 測 能 力 。

1 6 ) 內(nèi) 部 檢 測 功 能 （ Internal Measuring Ability) ， 機 器 人 對 本 身 的 位 置 、 速 度 等 狀 態(tài) 的 檢 測能 力 。

1 7 ) 自 診 斷 功 能 （ Se丨 f Diagnosis Ability ) ，機 器 人 判 斷 本 身 全 部 或 部 分 狀 態(tài) 是 否 處 于 正 常 的能 力 。

點焊機器人概述

點焊機器人的典型應(yīng)用領(lǐng)域是汽車工業(yè)。一 般裝配每臺汽車車體需要完成3000 ~4000個焊 點，而其中的60%?90%是由機器人完成的。 在有些大批a汽車生產(chǎn)線上，服役的機器人臺數(shù) 甚至高達300臺以上。汽車工業(yè)引人機器人已取 得下述明顯效益：如實現(xiàn)多品種的混流生產(chǎn) (柔性生產(chǎn)提高焊接質(zhì)量穩(wěn)定性；提高生產(chǎn) 效率；把操作工人從繁重的勞動環(huán)境中解放出來 等。今天，機器人已經(jīng)成為汽車生產(chǎn)行業(yè)的支 柱。

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